Servomotor
Estructura interna de servomotor
El servomotor inclou un petit motor DC; un conjunt de conjunts d'engranatges canviants; un potenciòmetre ajustable amb retroalimentació; i un tauler de control electrònic. Entre elles, el motor DC de gir a alta velocitat proporciona la potència original, impulsa el marxa de desplaçament (desacceleració) per produir una sortida de parell elevat, com més gran sigui la relació de marxes del conjunt de marxes, major serà el parell de sortida del servomotor , és a dir, més resisteix un pes major, però la velocitat de rotació també és menor. La seva estructura és la següent:
Com funciona el servomotor
El servomotor és un sistema típic de retroalimentació. El principi pot ser el següent:
El conjunt de marxes de reducció és accionat per un motor, i el seu terminal (sortida) condueix un potenciòmetre lineal proporcional per a la detecció de posició. El potenciòmetre converteix la coordenada de la cantonada en un voltatge de voltatge proporcional a la placa de circuit de control, i controla la placa de circuit per controlar-la i l'entrada. El senyal de pols es compara per generar un pols de correcció i conduir el motor per girar en sentit avançat o invertit, de manera que la posició de sortida del conjunt de velocitat coincideixi amb el valor desitjat, de manera que el pols de correcció sol ser zero, aconseguint així objectiu de posicionar amb precisió el servomotor.
Com controlar el servomotor
El motor micro servomotor estàndard té tres línies de control: potència, terra i control. Les línies de potència i de terra s'utilitzen per proporcionar el motor DC intern i l'energia necessària per controlar la línia. La tensió sol estar entre 4V i 6V. La font d'alimentació s'hauria d'aïllar tant de la font d'alimentació del sistema de processament (perquè el servomotor genera soroll). Fins i tot un petit servomotor baixa la tensió de l'amplificador durant les càrregues pesades, de manera que la relació entre la font d'alimentació i el sistema sencer ha de ser raonable.
Introduïu un senyal de pols cap endavant periòdic. El temps d'alt nivell d'aquest senyal de pols periòdic sol estar entre 1 i 2 m, mentre que el temps de baix nivell hauria de ser entre 5 i 20 m. No és molt estricte. A la taula següent es mostra la relació entre l'ample del pols positiu d'un pols periòdic típic de 20 ms i la posició del braç de sortida d'un motor micro servo:
Servomotor de potència del motor
Hi ha tres cables d'alimentació, com es mostra a la figura. La línia vermella a les tres línies del servomotor és la línia de control i està connectada al xip de control. Al centre es troba el cable de treball de funcionament de SERVO, la potència general de treball és de 5V. El tercer és el terreny.
Velocitat del servomotor
La velocitat instantània del servomotor es determina per l'ajust del seu motor DC intern i el conjunt de marxes canviants. El valor és únic a la unitat de tensió constant. No obstant això, la velocitat mitjana de moviment es pot canviar pel mètode de control de la pausa de segmentació. Per exemple, podem subdividir la rotació amb el rang d'acció de 90o en 128 punts de pausa, i realitzar el canvi de 0o-90o controlant la longitud de cada punt de pausa. La velocitat mitjana. Per a la majoria dels servomotors, la unitat de velocitat està determinada per "graus / segon".
Precaucions per utilitzar un servomotor
A menys que utilitzeu un servomotor digital, la posició del braç de sortida de servomotor anterior només és un nombre inexacta. Els servomotors analògics ordinaris no són un dispositiu de posicionament precís. Fins i tot amb la mateixa marca de productes de servomotor en miniatura, la diferència entre ells és molt gran. Quan es guia el mateix pols, diferents servomotors tenen una desviació de ± 10 °. També és normal.
Per les raons anteriors, no es recomana utilitzar un pols de menys de 1ms i més de 2ms com a senyal d'accionament. De fet, el disseny inicial del servomotor només està en el rang de ± 45o. A més, quan es supera aquest rang, la relació lineal entre els angles de rotació de l'amplada del pols també es deteriora. Poseu especial atenció a no carregar mai un senyal de pols que provoqui que la posició de sortida del motor serveixi superiors a ± 90 °, en cas contrari, danyarà el mecanisme del límit de sortida del servomotor o el conjunt d'engranatges i altres components mecànics.
