Unitat de control de moviment
En seleccionar un motor d'accionament per a HullBUG, tenir en compte una sèrie de limitacions de disseny clau i ajustaments. Per tant, SeaRobotics va optar per fer dos models bàsics, per a la roda i l'altre per la pista. En la determinació de la mida del motor, paràmetres com potència, velocitat i parell de la part final ha de ser considerat. A més, considerar la resistència de l'eina d'espàtula quan movent el casc, la resistència fluid del robot en moure a l'aigua, la pèrdua de fricció del segell eix que impedeix el motor sent corroïts en aigua salada i (segons la versió específica ) també considerar la roda o pista. fricció.
"Després inspeccions àmplia, vam decidir utilitzar de maxonmotor motors i reductors," va dir Holappa. "Motors de Maxon no només oferir una solució rendible, però també són molt eficient i fàcil d'instal·lar." L'empresa va escollir un motor de disc CE amb una caixa de canvis planetària. La versió de cadenes de HullBUG fa servir dos discs (EC45flat + GP42C), mentre que la versió amb rodes utilitza quatre empentes.
Un altre motor d'EC45 està integrada a l'eina el robot espàtula. Aquest motor es combina amb una caixa de canvis helicoïdal simplificat. L'empenta de sistema de buit que adsorbeix la HullBUG a la part inferior del buc utilitza un potent motor de disc EC90.
Maxonmotor ofereix que una gamma de DC de motors amb rotor ironless i escombretes motors de 6mm a 90mm amb poder de 30mW per 500W. "La gamma completa de productes i servei de qualitat ens convençut que hem triat el soci adequat, fan" Afegeix Holappa. El motor fabricat per maxonmotor té llarga vida útil i una mida petita. Tota la gamma de motors EC escombretes electrònicament els commutated. Aquesta solució proporciona una vida extremadament llarga ja que no causar desgast. Els motors seleccionats estan especialment dissenyats per a aplicacions robòtiques i d'especificacions i pes són els criteris bàsics de selecció. El motor de disc EC45 seleccionada pel HullBUG funciona extremadament eficient i pesa només 75 grams. Tots els 6 CE motors de disc tenen una potència de més de 30 watts. Parell motor és el paràmetre més crític per a aquesta aplicació. Fins i tot en condicions ambientals dures on es poden HullBug, el EC45 pot continuar lliurar fins a 56 megatones de torque definitiu segons els debanats seleccionats. Holappa explica: "la capacitat de càrrega enorme de la caixa de canvis GP42 permet les rodes ser muntat directament a l'eix de la caixa de canvis, així redueix la complexitat estructural global del sistema."
Caixes de canvis fets per maxon es poden associar amb proporcions diferents reducció per aconseguir la desacceleració o parell duplicació segons l'aplicació. Ja que el cotxe de robot HullBUG ha de ser totalment autònom, el disseny ha de ser capaç de funcionar en mode bateria durant moltes hores. El cable només provoca problemes per al funcionament de l'espàtula. Per arribar al final de la vida de piles, raspant l'operació de la capa de bio-adhesiu ha de ser el més eficient possible.
