Mòdul d'alimentació elèctrica
En un sistema de control, el senyal de control no pot accionar directament l'actuador, el motor, ja que no proporciona prou energia perquè el motor funcioni. El senyal de control ha de passar per la unitat d'amplificador de potència per conduir el motor. Es pot dir que el component amplificador de potència converteix la font d'alimentació amb una tensió fixa en una font d'energia controlada pel senyal de control, i el voltatge, el corrent o altres paràmetres varien amb el senyal de control. Hi ha tres tipus d'amplificadors de potència DC que són els més utilitzats en servomotors: amplificadors de potència lineals (proporcionals), amplificadors de potència de commutació i amplificadors de potència de tiristors. L'amplificador de potència de commutació es modula mitjançant un convertidor de modulació d'amplada de pols, anomenat mètode de modulació PWM.
1. Principi de velocitat PWM
La unitat PWM utilitza les característiques de commutació dels transistors d'alta potència per modular la tensió fixa de la font d'alimentació de CC, activar-la i apagar-la a una freqüència fixa i canviar la durada dels temps "on" i "off" en un cicle segons sigui necessari. La velocitat del motor es controla canviant el "cicle de treball" de la tensió a l'armadura del servomotor per canviar la magnitud de la tensió mitjana. La figura 3 mostra l'esquema de control PWM.
2. circuit de detecció actual
L'estator motor trifàsic del motor es prova mitjançant un xip IR2277 produït per IR Company per detectar la fase de corrent en el controlador del motor. El xip té un terminal de senyal sincronitzat amb el DSP. El xip està detectat per la corrent de l'estator i s'emet al convertidor AD del DSP i es detecta el corrent de les dues fases, obtenint així la informació de la corrent de tres fases de l'estator. La figura mostra el diagrama de blocs del sistema de control del motor.
3. circuit de detecció de velocitat
La velocitat es detecta mitjançant un codificador fotoelèctric incremental. Realitza dues senyals d'ona quadrada A i B amb una diferència de fase de 90 graus, i senyals de senyal PZ no signals PA, PB i zero. El codificador fotoelèctric és detectat per la unitat de codificació ortogonal del gestor d'esdeveniments en el sistema de control, i A i B estan connectats respectivament als dos canals QEP1 i QEP2 de la unitat de pols de descodificació ortogonal. La unitat de pols de descodificació de quadratura QEP té una funció de detecció de direcció la direcció de la qual detecta la lògica discrimina quina de les dues seqüències és una seqüència del preàmbul i, després, pot generar un senyal de direcció com a entrada de direcció del temporitzador seleccionat. Tingueu en compte que ambdues vores de les dues columnes de polsos d'entrada de quadratura es compten per la unitat de pols de descodificació de quadratura, produint així una freqüència de rellotge que és quatre vegades superior a la de cada seqüència d'entrada.
4. Conclusió
L'estructura de control de DSP s'adopta en el maquinari del sistema. El disseny actual és senzill i compacte, que pot complir els requisits del control vectorial del sistema. Al mateix temps, el control digital complet pot millorar considerablement la precisió del control, la funció i la capacitat d'interferència del sistema. A partir de l'algoritme de control del sistema de control de circuit tancat típic, el circuit analògic és difícil d'implementar algorismes complexos de control. El robot caminant té requisits més alts en el sistema d'accionament. Per tant, es selecciona el sistema de control de motor totalment digital basat en DSP i el xip utilitzat és ràpid. Número de bits alt, gran capacitat de memòria en xip, mòdul de control especial del motor i funció de comunicació de bus CAN, amb mòdul de conversió A / D, que satisfà els requisits de control.
