Sistema de control servo
El sistema de servo és un sistema de control automatitzat que Rastreja el canvi en el volum d'entrada amb un cert grau de precisió. Com la posició després de sistema del sistema tancat de control automàtic, que juga un paper destacat en el procés de producció i control, posicionament, aspirant, seguiment, transmissió de senyal i recepció dels objectes que es mouen i ha esdevingut un important component de diversos sistemes de adaptació. secció.
Un típic sistema de control de bucle tancat de DSP, Mostra a la figura 1, essencialment consta de tres mòduls: el director, l'objecte controlat i el sensor. El controlador compara el senyal de referència amb la resposta senyal mesurat pel sensor, i l'error generat serà enviat a l'objecte controlat per l'algorisme de control per calcular un senyal de correcció adequada. L'objectiu principal del controlador és fer el sistema tenen la millor resposta segons l'ordre de control i el senyal de retroalimentació per generar un senyal de correcció adequada, i el procés és principalment per completar l'execució de l'algorisme de control, que es pot completar analògics, digitals o híbrid.
Diversos mètodes de control utilitzats en la teoria del control modernes, com ara control adaptatiu, control difusa, control de xarxa neuronal, control robusta, etc., es poden dissenyar el sistema de control. Hi ha molts algorismes de control, però bàsicament són composta d'equacions matemàtiques més alguns comandaments de control de procés com si... llavors, ves... a, etc., i TableLook a vegades és necessari, perquè és el processador de control és com implementar el control algorismes utilitzant tecnologies de programari i maquinari.
Aplicació de DSP en sistema de control
Per controlar la velocitat, posició i actual del motor i també comunicar-se amb l'ordinador, està dissenyat el servo conjunta sistema control bloc diagrama següent 2, incloent-hi motor reductor harmònic, fotoelèctric Junta codificador i control. Juntes d'empenta, que formen un tot orgànic, junts per aconseguir el control del motor servo i poder ajudar. Consell Regulador control de bucle tancat s'adona i comunicació del motor i el Consell d'unitat realitza amplificació de poder per conduir el motor per córrer.
1. mòdul d'autobús DSP
Per poder comunicar-se amb l'ordinador, el sistema d'empenta utilitza la llauna mòdul d'autobús de la DSP, que pertany al mòdul d'autobús de eCAN millorada.
El disseny utilitza un estàndard mode CAN controlador (SCC), utilitzant només els primers 15 bústies 32 bústies de correu, sense l'ús de lliurament cronometrat. Des de la unitat servo conjunta ha de rebre tant el missatge i el missatge, aquestes bústies cal ser configurat per rebre la bústia i enviar la bústia sense rebre filtratge. La taxa de baudis comunicació està configurat a 1 M/s.
2. DSP Events Manager mòdul
Aquest mòdul és un mòdul de motor control. Hi ha dos gestió esdeveniment EVA i EVB en la DSP, que tots inclouen temporitzador de propòsit general, unitat de comparació, capturar unitat, PWM lògica circuit, quadratura codi pols circuit i interrupció del circuit. La combinació d'unitats perifèriques optimitzats i alt rendiment DSP nuclis proporciona tecnologia de control avançat per a alta velocitat, eficiència i ple accelerar per a tot tipus de motors.
Cada mòdul de director d'esdeveniment simultàniament pot generar vuit senyals de modulació d'amplada de pols (PWM), incloent-hi tres parells de banda morts programable PGC/PWM senyals generats per una unitat de 16 bits plena comparar i dos generats per un temporitzador de propòsit general de 16 bits comparador. Senyal independent PWM. Mitjançant l'establiment de diferents modalitats de treball, és possible seleccionar les ones PWM aquella sortida asimètrica PWM ones, ones PWM simètrics o vuit vectors de l'espai. La freqüència de sortida PWM es poden canviar directament com sigui necessari; es pot canviar l'amplada de pols PWM durant o després del període PWM; l'autocàrrega comparar i registres període han reduït la despesa de CPU.
En el disseny, la unitat plena de comparació en Events Manager A és utilitzada per generar una ona PWM asimètrica amb protecció de banda morta, a través dels quals es controla el canvi de sis transistors MOSFET de canal N en el circuit d'H-pont. El circuit de quadratura codificat pols (QEP) formada per CAP1/QEP1 i CAP2/QEP2 a la unitat de captura és utilitzat per comptar ortogonals polsos codificats generats pel codificador fotoelèctric per calcular la velocitat i la posició. El circuit està protegit per una interrupció generat per PDPINTx pin. El mòdul de l'ADC s'utilitza per recollir l'actual fase del circuit H-pont d'aconseguir el control de bucle tancat del bucle actual.
