Augment de la bucle de velocitat del servomotor i ajust de guany de bucle de posició
Servo s'utilitza en aplicacions on es requereixen alta precisió i posicionament ràpid. Com es pot ajustar l'ajut al servo quan l'ajust simple de la rigidesa i la relació d'inèrcia no poden complir els requisits del lloc? El principi i l'experiència de l'aplicació de l'ajustament de guanys de servo s'introdueixen a partir dels aspectes de l'essència de servomotor de control de tres llaços, relació de banda ampla de tres llaços, passos de depuració de paràmetres de guanys, diversos principis de paràmetres de guanys, efectes sobre servomotors i filtres comuns.
El servomotor es compon de tres bucles: bucle de control actual, bucle de control de velocitat i bucle de control de posició. El diagrama del bloc de control és el següent:
L'ample de banda de la capa interna ha de ser major que l'ample de banda de la capa exterior. En cas contrari, tot el sistema de control és un sistema inestable, que provocarà la oscil·lació del sistema. Per tant, la relació d'ample de banda dels tres bucles anteriors és:
Ample de banda de bucle actual> Ample de banda de bucle de velocitat> Ample de banda de bucle de posició
Si l'elecció de la posició i l'ample de banda de la velocitat és apropiada, es determina per la rigidesa de la màquina i l'aplicació de camp. En aplicacions generals, l'ajust de la relació d'inèrcia i la rigidesa poden complir els requisits de resposta i posicionament del lloc.
Si s'ajusten la relació d'inèrcia i la rigidesa, no es poden complir els requisits d'aplicació del lloc. Cal ajustar els paràmetres del bucle de posició i el cicle de velocitat un per un, però cal assenyalar que si un dels paràmetres es canvia, cal canviar-ne de nou. Ajust, no feu un gran canvi en un determinat paràmetre.
Hi ha tres ajustos principals del paràmetre de rendiment del servomotor: 1. guany de velocitat de bucle de velocitat; 2. constant de temps integral de la bucle de velocitat; 3. guany de proporció de bucle de posició.
L'augment proporcional del bucle de velocitat i la constant del temps integral només afecten el motor durant l'operació (amb velocitat). La magnitud del guany proporcional del bucle de velocitat afecta la velocitat de resposta de la velocitat del motor i la constant de temps de la integral de la bucle de velocitat afecta la magnitud de l'error de velocitat de l'estat fix del motor i l'estabilitat del sistema de bucle de velocitat. Quan el servomotor està carregat amb la càrrega real, la velocitat del circuit de velocitat es reduirà perquè el parell de càrrega i la inèrcia de càrrega reals no coincideixen amb els valors de paràmetre predeterminats. Si l'amplada de banda del bucle de velocitat compleix la demanda en aquest moment, no es produeix cap velocitat del motor. Si rastreeu o oscil·leu, podeu ajustar el guany proporcional i la constant de temps integral del bucle de velocitat. Si la càrrega real fa que el motor funcioni inestable, es produeix un fenomen de rastreig o oscil·lació, o l'amplada de banda de la bucle de velocitat existent no és ideal, cal ajustar l'augment proporcional i la constant de temps integral del bucle de velocitat.
En el servo de desenvolupament de depuració, aquests dos paràmetres de conducció sovint s'ajusten, generalment en la vibració de l'eix i la superfície de mecanitzat no és suau per ajustar-se per aconseguir una determinada velocitat de resposta per canviar l'efecte de mecanitzat.
El guany proporcional del bucle de posició només és vàlid quan la unitat funciona en mode de posició. Quan el servomotor deixa de córrer, augmentar el guany proporcional del bucle de posició pot millorar la rigidesa de bloqueig del servomotor. Quan el servomotor s'executa sota el bucle de posició, la histèresi de posició canviarà a mesura que l'augment del bucle proporcional s'incrementi i disminueixi.
Si s'activa l'augment del bucle de posició, l'eix d'interpolació s'ha de sincronitzar i la quantitat de retard és el següent error, que determina directament l'estat de la interpolació. En general, ajusto aquest paràmetre per reduir l'impacte a la màquina quan l'eix és massa sensible per augmentar la posició de guany de bucle per aconseguir la commutació del moviment de l'eix.
Cal saber que aquests dos paràmetres són diferents de l'acceleració, que és el temps de procés d'alta velocitat a baixa velocitat o viceversa. El guany de la bucle de velocitat canvia la rigidesa del motor i el guany de la bucle de posició canvia les següents característiques de l'eix.
